docs: rettifica - BUG 1 era falso allarme (mio errore in script python), chiarito comportamento _applyJoint sul child

BRIDGE_NOTES.md

@@ -71,3 +71,69 @@ $names = @('Motore asse X','Motore asse Y','Asse Penna ','asse Z pneumatico M5?'
 foreach($n in $names){ $j.joints | Where-Object name -eq $n | Select-Object name,type,child,axis,@{n='limits';e={ if($_.slideLimits){'slide '+$_.slideLimits.minimumValue+'..'+$_.slideLimits.maximumValue}elseif($_.rotationLimits){'rot '+$_.rotationLimits.minimumValue+'..'+$_.rotationLimits.maximumValue} }} | Format-List }
 $j.asBuiltJoints | Where-Object name -eq 'Motore A' | Select-Object name,type,child,axis | Format-List
 ```
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+---
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+## Findings dal viewer (2026-06-09)
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+Lato consumer (`automation_kriz`) ho aggiunto una pagina di ispezione live a `/lab/graph` che carica `hierarchy.json` + `joints.json` direttamente dal server e ne mostra: l'albero completo con conteggi joint/rigid per nodo, i 5 driver con stato OK/rotto, la lista di tutti i 329 joint + 28 asBuilt con filtro per tipo, i 9 motion link (validi vs rotti) e i 20 rigid group. Serve per fare debug del JSON senza dover aprire Fusion. Dato che è una pagina autenticata e legge `/api/fusion/{joints,hierarchy}/` lato Django, basta sostituire i file in `/home/marco/automation_kriz/joints.json` + `hierarchy.json` e ricaricare.
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+Ispezionando l'export attuale (`329 joints, 28 asBuiltJoints, 9 motionLinks, 20 rigidGroups`) ho trovato tre problemi che impediscono al viewer di propagare il movimento sull'asse X (e probabilmente anche Y e PEN dipendono dagli stessi pattern). Servono fix lato `ExportKinematicGraph.py`.
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+### BUG 1 — ~~`rigidGroups[].occurrences` è SEMPRE vuoto~~ FALSO ALLARME
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+**Ritiro questo punto.** Era un errore nel mio script Python di diagnostica a terminale (avevo scritto `rg.get('occurrences', [])` invece di `rg.get('occurrenceNames', [])`), poi ho copiato la conclusione qui sopra senza ricontrollarla. Verifica fatta:
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+```
+Keys di un rigid group: ['name', 'occurrenceNames', 'occurrencePaths', 'isSuppressed', 'isLightBulbOn', 'includeChildren']
+Gruppo rigido 6 contenuto: ['end stop X PIastrina:1', 'binario SX:1', 'Cinghia T5:1']
+```
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+Il JSON è conforme al contratto §2.3 (`occurrenceNames` + `occurrencePaths`). Anche `FusionRig.js` e `KinGraphPage.jsx` lato viewer leggono già correttamente `g.occurrenceNames`. Quindi BUG 1 non esiste, scusa il rumore.
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+### BUG 2 — `Collegamento movimento 14` (driver X) ha `joint1: null`
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+```json
+{"name": "Collegamento movimento 14", "joint1": null, "joint2": "Motore asse X", "ratio": null}
+```
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+`Motore asse X` è un giunto `revolute` (il motore stepper gira), `joint2 = Motore asse X` significa "questo è il driver". Senza `joint1` (lo slider del carrello che dovrebbe seguire) il viewer non può propagare la rotazione del motore in traslazione del carrello.
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+Stessa cosa per `Collegamento movimento 38` (`joint2 = "Asse Penna "`) e `Collegamento movimento 28` (`joint2 = "Rivoluzione 26"`).
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+Nel BRIDGE_NOTES precedente è scritto "ignorabili, propagazione passa dai rigid groups" → ma siccome i rigid groups sono vuoti (BUG 1), questi motion link diventano cruciali. Bisogna almeno provare a recuperare `joint1` quando è `None`: il pattern API è `motionLink.entityOne` (proxy) vs `motionLink.entityOneNative` o usare `motionLink.bRepEdge.assemblyContext`. Se proprio l'API ritorna `None`, scrivere nel JSON il `componentToken` o l'`entityToken` come stringa hex così almeno il consumer può fare matching manuale.
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+### BUG 3 — `Motore asse X` ha parent/child invertiti (convenzione)
+
+```json
+{
+  "name": "Motore asse X",
+  "type": "revolute",
+  "parent": "Puleggia_HTD5M_z15:1",
+  "child": "6627T281_Stepper Motor:1",
+  "axis": [-1, 0, 0]
+}
+```
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+Fisicamente è il motore stepper che è fissato al telaio e fa girare la puleggia. Nel JSON è il contrario. Il viewer applica sempre la rotazione al `child` mantenendo fermo il `parent`, quindi vede il motore ruotare nel vuoto e la puleggia (che dovrebbe seguire) sta ferma.
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+**Risposta alla domanda "il viewer applica al child?"**: sì, lo applica al `child` (più tutti i compagni del/dei rigid group che contengono il child). Codice in `FusionRig.js#_applyJoint` + `_worldDelta`:
+```js
+// d.origin viene dal joint, d.axis dal joint, d.child dal joint
+const T1 = new THREE.Matrix4().makeTranslation(d.origin.x, d.origin.y, d.origin.z);
+const R  = new THREE.Matrix4().makeRotationAxis(d.axis, value);
+const T2 = new THREE.Matrix4().makeTranslation(-d.origin.x, -d.origin.y, -d.origin.z);
+// la matrice ottenuta viene poi applicata a `child` e a tutti gli oggetti in `rigidComponent`
+```
+Quindi sì, serve premere `Switch` in Fusion. Stessa verifica da fare per `Motore asse Y`, `Asse Penna `, `asse Z pneumatico M5?` e `Motore A` (asBuilt): controllare per ognuno che `child` = il pezzo che si muove rispetto al telaio del livello precedente, `parent` = il pezzo solidale al livello precedente.
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+In ogni caso il fix è **lato Fusion**, non lato codice viewer.
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+### Patch temporanea lato viewer (in valutazione, non ancora applicata)
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+~~Override `viewerOverrides.json` / `viewerRigidGroups.json` / `viewerMotionLinks.json`.~~ Saltato. Visto che BUG 1 non esiste e BUG 2 non è bloccante per i driver puri (la propagazione passa dai rigid groups, che ora il viewer legge correttamente), aspetto solo il fix Fusion del BUG 3 e proviamo subito.
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+### Per gli altri driver
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+Stessa analisi va fatta per `Motore asse Y`, `Asse Penna ` e `asse Z pneumatico M5?`. Possibili problemi simmetrici: rigid groups vuoti, motion link `joint1=null`, parent/child invertiti. Quando rilancerai un export pulito segnalalo qui e rifaccio il giro su `/lab/graph`.
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